【Apollo】百度Apollo3.0硬件架构细节(4)-之Radar

Apollo是在2.0中引入毫米波雷达模块的，apollo中主要使用了以下雷达，当然是任选其中一款都可以：

• Continental ARS408-21
• Delphi ESR 2.5
• Racobit B01HC

Continental ARS408-21

由大陆集团制造,在apollo2.0中引入的，apollo2.0和2.5都使用的此雷达。

性能

ARS 408-21毫米波雷达是大陆研发的一款紧凑型V波段77GHz长距毫米波雷达(Long Range Radar），其采用可靠的固态技术，测量距离远、测速精确、灵敏度高、易于集成、性价比高、性能稳定，具有测距与防碰撞功能，在汽车自动巡航控制(ACC)、前向碰撞警告(FCW)、自动紧急刹车(AEB)等领域具有广泛的应用。 产品应用：汽车自动巡航控制、特种车辆防碰撞控制、汽车无人驾驶自动导引、演示教学、雷达/视觉融合、航速警告 产品特性： 工作于77GHz-ISM波段的长距双波束 双波束（短距与长距）同时工作，检测到的目标按距离或者RCS值输出，默认按距离由近及远输出 精确检测运动目标的运动方向、距离、速度、角度可以实现ACC/FCW/AEB等检测功能 室外应用的防护等级IP 6k 9k 最多检测256个运动目标 检测距离250m，此时需要工作在长距模式。 也有短距模式70m的

这款产品价格很透明了，google一搜就有了，国内电商网站是8500RMB

安装 雷达需要一个匹配的机械机架安装在前保险杠上。安装后，要求雷达朝向驱动方向，稍微向上倾斜不超过2度。

附带的雷达线缆如下：

1,把防水连接器（water-proof connector ），上图左边黑色，连到雷达上。线缆固定在车向上(怎么固定好看并且隐蔽就自己琢磨了) 2,另一头引入到后备箱，电源及IPC都在后备箱，把绿色的电源接头连接到12VDC电源上 3，把雷达的数椐接头(就是最大的那个)连接到ESD CAN卡的CAN1信道 4，雷达上电后通过can卡驱动中的相关小工具就可以看到数椐了，如果是socketCan可以通过 can-utils（ubuntu上可以用apt-get install can-utils来安装）通用软件包中的candump can1之类的口来直接查看。

Delphi ESR 2.5

这款雷达在apollo3.0中引入，是一个备选，不过没做过多介绍。 德尔福的多模式电子扫描雷达(ESR)结合了一种广泛的视野和远程覆盖范围，同时提供两种测量模式。早期的雷达系统使用多波束雷达进行机械扫描或多个固定的、重叠的波束以达到像自适应巡航控制系统所需要的视图，德尔福的多模式ESR在中端和高分辨率的远距离覆盖范围内使用单一雷达提供了广泛的覆盖范围。广泛的中端覆盖不仅能让车辆从邻近的车道上被探测到，而且还能识别车辆和行人的宽度。远程覆盖提供精确的范围和速度数据，具有强大的对象识别能力，可以识别出车辆路径上的64个目标。

德尔福技术先进的ESR采用了经过验证的固态技术，加上一流的性能、包装和耐用性，为客户提供了改变游戏规则的雷达探测技术。Delphi系统提供的数据质量提供了强大的功能，包括自适应巡航控制、前碰撞警告、制动支持和进展警报。

Delphi ESR 2.5毫米波激光雷达 套件组成： 雷达 （Radar unit），线缆（Break-out cabling ），USB-to-CAN接口工具（Kvaser USB-to-CAN interface tool ），软件 （Kvaser CANkingsoftware），支架 （Radar mounting bracket），软件（Delphi DataView software）

适配器（Drok 12-24V DC-DC converter available for the 24 V ESR2.5）

更多信息可以在这里查看，竟然没在其官网上找到这款雷达产品，不过在as公司看到了：https://autonomoustuff.com/product/delphi-esr-2-5-24v/，更神奇的是用google搜到一个页面打开还404了：http://investor.delphi.com/files/doc_presentations/1-15-13%20Detroit%20Auto%20Final.pdf，用百度搜出来的页面也是404:https://www.delphi.com/manufacturers/auto/safety/active/electronically-scanning-radar 怎么回事呢。这是delphi的官网大家感受一下：https://www.delphi.com/

看一下这款雷达的其它性能：

探测的范围：

Racobit B01HC

apollo3.0中推荐的这款雷达就更搓了，google,baidu都没找到任何信息，目前只知道是60度视场角150m探测距离。

后来单查了Racbit原来这里一款国产汽车雷达，上面没有贬低国产的意思，不过是真的搜不到啊。

介绍下这家公司吧：

北京理工雷科电子信息技术有限公司是经北京理工大学批准、工信部批复，由北京理工大学与毛二可院士创新团队共同出资设立的一家高科技企业。2015年7月实现与雷科防务（股票代码002413）的重组，成为雷科防务旗下的核心企业。公司主要从事雷达系统、空天遥感、卫星导航、数字系统、模拟仿真等领域的技术与产品的研发、设计和制造。 理工雷科秉承科技兴军、军民融合的发展理念，践行“国家、团队、拼搏、创新”的企业精神，坚持创新引领、融合发展，长期致力于服务空、天、地、海等国防及民生领域，为我国国防建设和社会经济发展做出了重要贡献。 ----所以这家公司还是挺厉害的，不过产品宣传上做的不到位都搜不到，也可能是不用宣传吧。

其它性能数椐：

• 工作频段：76~77GHz
• 数据更新频率：20Hz
• 可检测目标个数：64
• 探测距离：（0.5-180）m
• 测速范围：-90~+200km/h
• 前视角覆盖范围：±25°（LRR）, ±60°（MRR）
• 功耗：12W
• 尺寸：1738746mm